内裤没洗长褐色虫子,内裤发现褐色虫子

最近房间里地板角落和飘窗上发现有褐色虫子,偶尔床上
家里莫名出现小虫子,褐色,大小像芝麻大,会飞,有硬壳.
内裤上发现这种虫子,是什么虫
想问一下内裤上发现的这个是什么虫子?
家里出现深褐色小虫 请问是什么虫?如何防治?谢谢