新型四杆机构运动简图,机械手腕部运动简图

一个精密机械设计题:画出图示机构运动简图,并计算自由度.
转动导杆泵运动简图 (第1页)
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四杆机构是铰链四杆机构通过改变构件的形状与尺寸,改变运动副的尺寸
绘出如图所示机构的运动简图