差动轮系机构简图绘制,差动轮系结构机构简图

差动轮系
怎么读懂轮系的结构简图?
机器人工学 周转轮系图例: a)中心轮均不 固定—差动轮系 主要构成
定轴轮系自由度为1,周转轮系中,行星轮系自由度为1,差动轮系自由度为
机械设计基础自由度有些题不会做啊,有大师在线吗,求解!