差动轮系机构简图绘制,差动轮系结构机构简图

机械设计基础自由度有些题不会做啊,有大师在线吗,求解!
求算自由度,详细一点要求说明有哪几个活动件,有无复合铰链和虚约束
滚齿机差动原理
怎么读懂轮系的结构简图?
第二章平面机构的结构分析 2-1 绘制图示机构的运动简图