南衙十六卫,南衙

唐朝兵府制是如何建立起来的,其制度有哪些优点?
唐朝禁军有南衙十六卫,其中左右千牛卫是什么性质的军队?
从府兵制到募兵制,藏兵于民的方式让唐朝有着更强的军队实力
比如汉朝叫郎卫,唐朝叫十六卫军,宋朝叫禁军
唐朝靠府兵制起家为何又将其改为募兵制?