差动轮系,差动机构

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齿轮传动 机器人工学 周转轮系图例: a)中心轮均不 固定—差动轮系
根据轮系所具有的自由度不同,周转轮系又可分为: 差动轮系和行星轮
f 2 运动复合 两个主动,一个从动 差动轮系
带虚约束的行星轮系