横摆角,

无人驾驶算法车辆横摆角速度计算方法
前进速度 q 俯仰角速度 pitch 侧向速度 z w r r 横摆角速度
基于线控制动系统的车辆横摆稳定性优化控制 厚势汽车
横摆角速度传感器与组合传感器
底盘│车辆横摆角速度yawrate估算上