北衙禁军与南衙十六卫,南衙

从《庆余年》中的红甲骑士,谈谈唐朝的北衙禁军
唐朝禁军有南衙十六卫其中左右千牛卫是什么性质的军队
于是就把这些中央军分成了南衙和北衙,北衙有6军,南衙有16卫,16卫分别
从上面的这些事件看来,唐代时期,北衙禁军在宫廷政变中,扮演了重要的
唐朝禁军有南衙十六卫,其中左右千牛卫是什么性质的军队?